该装置采用高精度光纤陀螺仪和石英加速度计为主要惯性元件，可实时提供高精度、高稳定性、高可靠性的位置、速度、姿态等信息。该装置与采煤机刚性连接，安装于采煤机机身外部或内部，实时输出采煤机的三维大地坐标、航向角（H）、俯仰角（P）、横滚角（R）。
表1 惯导主要技术参数
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启动时间 |
≤5min |
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位置精度（CEP） |
≤0.8‰D（D为行程） |
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姿态角精度 |
0.025° |
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定向精度 |
0.05° |
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方位保持精度 |
0.05°/2h |
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重量 |
≤35kg |
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尺寸（mm） |
长432×宽246×高222 |
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通讯接口 |
RS422/RS232/CAN/以太网 |
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数据更新率 |
10Hz、20Hz、200Hz等 |
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防爆形式 |
矿用隔爆型 |
基于大地坐标的采煤机循环作业轨迹图
惯性导航设备
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